论文
刘翱, 臧硕文, 李儒博, 任亮, 彭琨琨, 邓旭东
多载位自动小车一次能同时搬运多个货箱, 这既增加了自动小车的作业能力和灵活性, 又给自动小车的作业优化带来了更大的挑战. 为此, 针对多载位机器人存取系统的储位分配与路径规划协同优化问题, 建立了以最小化补货总距离和货箱加权距离之和为目标的非线性混合 0-1 整数规划模型, 并对其进行线性化; 根据该问题包含储位分配、车辆分配和路线排序三部分决策的特征, 设计了 7 个局部搜索算子、自适应选择算子策略、全局路径规划修复策略和自适应大邻域搜索算法; 基于 400 个算例的仿真对比与统计检验结果表明, 自适应大邻域搜索算法的求解效果整体优于精确算法、遗传算法、模拟退火算法和变邻域搜索算法; 与上述算法相比, 问题的规模越大, 本文算法的优势越明显; 与两阶段优化相比, 协同优化在求解该问题时具有更好的效果; 进一步分析发现, 选择合适的多载位自动小车 (比如, 最大载位数为 6$\sim$7) 和补货策略 (比如, 缺货比例为 0.25$\sim $0.30), 有助于企业综合权衡其成本与效率.