中国科学院数学与系统科学研究院期刊网
基于碰撞预测的无碰撞航路规划
陈天德, 黄炎焱, 王振华
Collision-free path planning based on collision prediction
CHEN Tiande, HUANG Yanyan, WANG Zhenhua
系统工程理论与实践 . 2020, (4): 1057 -1068 .  DOI: 10.12011/1000-6788-2018-1790-12