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基于变增益LQR控制方法的二级倒立摆自动摆起
张永立, 李洪兴, 苗志宏, 程会锋
Swing-up of double inverted pendulum based on variable gain LQR technique
ZHANG Yong-li, LI Hong-xing, MIAO Zhi-hong CHENG Hui-feng
系统工程理论与实践 . 2011, (7): 1341 -1355 .  DOI: 10.12011/1000-6788(2011)7-1341